Старший із чотирьох дітей. Крім нього в сім’ї дві сестри: Лінді (англ. Lindi) і Ванесса (англ. Vanessa). Його брат Тед, пішов по шляху свого батька і став адвокатом. Мати Бренсона працювала в театрі, інструктором пілотів планерів і як стюардеса.

Бренсон був одружений двічі. Джоан Темплман (англ. Joan Templeman) — його теперішня жінка, з якою у них двоє дітей — Холлі (англ. Holly), працює лікарем, і Сем Бренсон (англ. Sam Branson). Пара одружилась із згоди восьмирічної Холлі на острові Некер в 1989 році.

Бренсон володіє островом Некер (англ. Necker Island) площею 300000 м² (74 акра) в складі Британських Віргінських островів. Він також володіє нерухомістю на Карибському острові держави Антигуа і Барбуда.

В 1998 році Бренсон видав автобіографічну книгу «Втрачаючи невинність: Автобіографія» (англ. Losing My Virginity: The Autobiography), що стала міжнародним бестселером. У вересні 2008 року він видав книгу «Оголений бізнес» (англ. Business Stripped Bare), котра відкриває закулісні таємниці деяких із його найризикованіших і найсміливіших бізнес-рішень. Обидві книги опубліковані Virgin Books.

Бренсона дуже схвилювала загибель у вересні 2007 року друга-мандрівника Стіва Фоссетта і в жовтні 2007 року він написав статтю для журналу Time під заголовком «Мій друг Стів Фоссетт», котра закінчується проханням молитися за нього.